上肢の骨格
上肢帯の骨格
上肢帯の骨格は、鎖骨と肩甲骨によって構成される。
鎖骨
鎖骨は、ゆるいS字状に曲がっている。胸骨端によって、体幹と上肢の骨格をつなぐ胸鎖関節が構成されている。胸鎖関節は、体幹と上肢の骨格をつなぐ唯一の関節である。鎖骨の運動は、胸鎖関節を支点としている。
鎖骨にある胸骨端以外の骨端は、肩甲骨にある肩峰とつながっている。この部分が肩鎖関節となる。肩鎖関節には、肩甲骨の運動を制御する役割がある。
肩甲骨
肩甲骨は、平たい骨になっており（扁平骨）、逆三角形の形をしている。第2～7の肋骨の位置に肩甲骨が存在する。
肩甲骨には、上肢帯筋という筋肉が多く付いており、それらによって上肢の運動や姿勢が支えられる。肩甲骨の外側の角には、関節窩（かんせつか）がある。肩甲骨の背面にはふくらみがあり、これを肩甲棘（けんこうきょく）という。
肩甲骨の外側には、肩峰という突き出ている場所がある。肩甲骨の前方部分からは突起が出ており、これを烏口突起という。烏口突起と肩峰が靱帯を介して結合しており、肩関節を守っている。
肩関節
肩関節は、球関節になっており、多軸性の関節でもある。肩関節の関節窩は小さめである。関節窩の周りの縁は、線維軟骨性の関節唇（かんせつしん）によって広がっている。
自由上肢の骨格
上腕骨
上腕骨は、30cmほどの長さをもつ長骨である。上腕骨での体の中心に近い方向の端（近位端）には、関節面を上に向けた上腕骨頭、関節面を前に向けた小結節、関節面を外側に向けた大結節がそれぞれ存在する。
小結節では、上腕骨の内旋を行う肩甲下筋が停止する。大結節では、上腕骨の外旋を行う筋が停止する。また、上腕骨頭と小結節、上腕骨頭と大結節のそれぞれの間には、解剖頸がある。
上腕骨での体の中心に遠い方向の端（遠位端）を上腕骨顆という。上腕骨顆には、上腕骨小頭と上腕骨滑車という構造が存在する。
・肘関節
肘関節は3つの骨が組み合わさってできている。上腕と橈骨、上腕と尺骨、橈骨と尺骨がそれぞれつながっている。また、上腕骨に対して屈伸運動をすることができる（単軸性）。
前腕の骨と関節
・尺骨
尺骨の上端には大きな切痕（せつこん）があり、それが上腕骨滑車とつながる。
尺骨の上端の切痕の下側には、鈎状（こうじょう）突起が出ている。鈎状突起の外側には小さな切痕がある。その切痕で上橈尺関節がつくられる。
尺骨の上端の後ろ側には肘頭がある。肘頭は、上腕三頭筋の腱が停止する場所になる。尺骨の下側には、下橈尺関節をつくる関節面をもつ尺骨頭がある。尺骨の下側の、小指がある方向に茎状突起が出ている。
・橈骨（とうこつ）
橈骨の上端には橈骨頭があり、それによって上腕骨小頭、尺骨とそれぞれつながる。橈骨頭から下端側にわずかに向かったところに橈骨頸がある。橈骨頸の内側にある橈骨粗面は、上腕二頭筋の腱の停止場所になる。
橈骨の遠位端には、母指がある方向に茎状突起が出ている。また、小指がある方向に尺骨頭とつながる切痕があり、その下側に手根関節面が存在する。
手の骨とその関節
・手根骨
手根骨は、8つの短い骨（短骨）が2つの列をつくって並んでいる。手根骨での体の中心に近い位置の列（近位列）には、小指側から順番で、豆状骨、三角骨、月状骨、舟状骨と並んで存在する。
手根骨での体の中心に遠い位置の列（遠位列）には、小指側から順番で、有鈎骨、有頭骨、小菱形骨、大菱形骨と並んで存在する。
・手根の関節
手根の関節には、橈骨手根関節と手根間関節がある。
・橈骨手根関節
橈骨手根関節は、手首の左右の方向への外転運動と、手首の屈伸運動を行う（2軸性）。手首の近位列の骨によって、橈骨手根関節の関節頭が構成されている。
・手根間関節
手根間関節は、手首の近位列と遠位列の間のにある。手根間関節には、S状に曲がっている間節腔という空間がある。手根間関節は手の屈伸運動に関わっている。
・中手骨、手根中手関節
中手骨は、手のひらの中心的なものとなっている。親指がある方向から順に、第1～5の中手骨が存在する。
第1の中手骨と大菱形骨の間には、鞍関節がつくられる（多軸性）。第2～5中手骨の遠位端（中手骨底）と遠位列の手根の間には、ほとんど動かない関節である半関節がつくられる。第2～5中手骨底の相互間でも、半関節がつくられる。
・指骨
指骨のうち、親指以外の骨は、基節骨、中節骨、末節骨で構成される。親指には、基節骨と末節骨のみで構成される。
指骨と中手骨の間にある指節間関節は、そのすべてが指の屈伸運動を行う蝶番関節である（単軸性）。中手指節関節は、屈伸運動と指の開閉運動の2つの運動が可能である（2軸性）。